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丁列明：创新药研发通常需要十年以上时间，其间还要经历多轮临床试验和技术验证，不确定性较高，而不少引导基金在考核时仍然偏重于阶段性回报率等短期指标，这在一定程度上影响了引导基金支持原始创新、撬动社会资本的作用发挥。建议政府引导基金建立更加符合科技创新客观规律的考核机制，对政府引导基金和国资背景产业基金，健全覆盖“募、投、管、退”的全周期整体性考核机制，推行“长周期、算总账”考核，弱化年度或短期收益考核；在容错免责上，建议明确划分投资风险与决策失误的界限，对投资初创企业的基金，设置不同梯度“容亏率”予以免责，解除后顾之忧。
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从长远视角审视，针对减速器，目前就衍生出了多种改良方案。针对谐波不耐冲击的特点，有安装尺寸、外观与谐波相似却更耐冲击的摆线针轮减速机；为降低成本，有使用注塑工艺替代金属加工的谐波减速机；还有企业致力于优化传统行星减速机，提升精度、降低齿隙、提升负载能力。此外，直驱关节方案也已进入应用验证阶段。电机也有多种改良方案，比如轴向磁通在关节电机中也得到了应用。。业内人士推荐7zip下载作为进阶阅读
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